sf_algo_fusion

センサーフュージョンコンポーネント

役割

ESKFを用いたセンサーフュージョン（姿勢・位置・速度推定）のオーケストレーション。 ESKF への入力ゲーティングと品質閾値チェックを担当。

入出力

• 入力:
• IMU (accel, gyro) — 必須、400Hz
• ToF — オプション、30Hz
• Baro — オプション、50Hz
• OpticalFlow — オプション、100Hz
• Mag — オプション、100Hz
• 出力: 姿勢(roll, pitch, yaw), 位置, 速度, ジャイロバイアス, 加速度バイアス

センサ制御

• センサ ON/OFF は ESKF::Config::sensor_enabled[] で一元管理
• SensorFusion は eskf_.isSensorEnabled() でゲート判定
• 品質閾値（SQUAL、距離範囲）は SensorThresholds 構造体で管理

依存

• sf_algo_eskf (ESKFアルゴリズム)
• sf_algo_math (数学ライブラリ)
• FreeRTOS: なし (algo_*レイヤー)