Basic Polling Example - ポーリングサンプル¶
BMI270センサーからジャイロスコープと加速度計のデータを定期的にポーリングで読み取るシンプルなサンプルです。
特徴¶
- シンプル: 最小限のコードでBMI270を使用開始
- わかりやすい: 初心者に最適
- 実用的: そのまま実アプリケーションに組み込み可能
動作概要¶
- SPI通信初期化
- BMI270センサー初期化
- センサー設定（100Hz, ±4g, ±1000°/s）
- 10msごとにセンサーデータ（ジャイロ、加速度、温度）をポーリング
- データをログとTeleplot形式で出力（ジャイロはrad/s単位）
ハードウェア接続¶
このサンプルはM5StampFly向けに設定されています：
| BMI270 | ESP32-S3 GPIO |
|---|---|
| MOSI | GPIO14 |
| MISO | GPIO43 |
| SCK | GPIO44 |
| CS | GPIO46 |
| INT1 | (未使用) |
ビルド＆実行¶
# 開発環境のセットアップ
source setup_env.sh
# ターゲット設定（初回のみ）
cd examples/basic_polling
idf.py set-target esp32s3
# ビルド＆書き込み
idf.py build flash monitor
期待される出力¶
I (XXX) BMI270_BASIC: ========================================
I (XXX) BMI270_BASIC: BMI270 Basic Polling Example
I (XXX) BMI270_BASIC: ========================================
I (XXX) BMI270_BASIC: Initializing SPI bus...
I (XXX) BMI270_BASIC: SPI initialized
I (XXX) BMI270_BASIC: Initializing BMI270 sensor...
I (XXX) BMI270_BASIC: BMI270 initialized (CHIP_ID: 0x24)
I (XXX) BMI270_BASIC: Configuring accelerometer (100Hz, ±4g)...
I (XXX) BMI270_BASIC: Configuring gyroscope (100Hz, ±1000°/s)...
I (XXX) BMI270_BASIC: ========================================
I (XXX) BMI270_BASIC: Starting data acquisition (100 Hz)
I (XXX) BMI270_BASIC: ========================================
I (XXX) BMI270_BASIC: Sample #10:
I (XXX) BMI270_BASIC: Gyro [rad/s]: X= -0.002 Y= 0.003 Z= -0.001
I (XXX) BMI270_BASIC: Accel [g]: X= 0.012 Y= -0.024 Z= 0.995
I (XXX) BMI270_BASIC: Temp [°C]: 25.50
>gyr_x:-0.002
>gyr_y:0.003
>gyr_z:-0.001
>acc_x:0.012
>acc_y:-0.024
>acc_z:0.995
Teleplot可視化¶
出力される>channel:value形式のデータはTeleplotでリアルタイム可視化できます：
- VSCode拡張機能「Teleplot」をインストール
- シリアルポートを開く
- ジャイロ・加速度データがグラフ表示されます
パラメータ調整¶
サンプリング周波数を変更¶
main.cで以下を変更：
#define SENSOR_ODR_HZ 200 // 100 → 200Hz
#define POLLING_INTERVAL_MS 5 // 10 → 5ms (200Hz)
// センサー設定も変更
bmi270_set_accel_config(&g_dev, BMI270_ACC_ODR_200HZ, BMI270_FILTER_PERFORMANCE);
bmi270_set_gyro_config(&g_dev, BMI270_GYR_ODR_200HZ, BMI270_FILTER_PERFORMANCE);
測定レンジを変更¶
ジャイロスコープ：±1000°/s → ±2000°/s
bmi270_set_gyro_config(&g_dev, BMI270_GYR_ODR_100HZ, BMI270_FILTER_PERFORMANCE);
// その後、rangeを設定
bmi270_set_gyro_range(&g_dev, BMI270_GYR_RANGE_2000);
加速度計：±4g → ±8g
bmi270_set_accel_config(&g_dev, BMI270_ACC_ODR_100HZ, BMI270_FILTER_PERFORMANCE);
// その後、rangeを設定
bmi270_set_accel_range(&g_dev, BMI270_ACC_RANGE_8G);
次のステップ¶
より効率的なデータ取得方法：
basic_interrupt- 割り込み駆動（CPU効率向上）basic_fifo- FIFOバッファ（高速・低レイテンシ）
トラブルシューティング¶
"Failed to initialize SPI"¶
- ピン配置が正しいか確認
- 他のSPIデバイスと競合していないか確認
"Failed to initialize BMI270"¶
- センサーの電源が入っているか確認
- SPI配線（特にMISO）が正しいか確認
データが変化しない¶
- センサーのODR設定が有効になっているか確認
- 100ms待機後にデータ取得しているか確認
API仕様¶
詳細なAPI仕様はdocs/API.mdを参照してください。