firmware/common¶

Note: English version follows after the Japanese section. / 日本語の後に英語版があります。

vehicle / controller で共有される組込み向け共通実装。

ディレクトリ構成¶

common/
└── protocol/
    └── include/
        └── udp_protocol.hpp    # UDP通信プロトコル定義

protocol/ - 通信プロトコルの組込み側実装（エンコード・デコード、CRC、パケット構造体）

UDP プロトコル¶

protocol/include/udp_protocol.hpp は Vehicle と Controller で共有される UDP 通信プロトコルを定義：

主要な構造体¶

構造体	サイズ	用途
`ControlPacket`	16 bytes	Controller → Vehicle 制御コマンド
`TelemetryPacket`	20 bytes	Vehicle → Controller テレメトリ
`HeartbeatPacket`	8 bytes	接続維持用ハートビート

定数¶

定数	値	説明
`CONTROL_PORT`	8888	制御パケット受信ポート
`TELEMETRY_PORT`	8889	テレメトリ送信ポート
`DEFAULT_VEHICLE_IP`	192.168.4.1	Vehicle の IP アドレス

使用例¶

#include "udp_protocol.hpp"

// 制御パケット構築
auto pkt = stampfly::udp::buildControlPacket(
    seq++,                           // シーケンス番号
    stampfly::udp::DEVICE_ID_CONTROLLER,  // デバイスID
    throttle, roll, pitch, yaw,      // 制御値
    flags                            // 制御フラグ
);

// パケット検証
if (stampfly::udp::validateControlPacket(pkt)) {
    // 有効なパケット
}

※ 仕様の単一の真実（SSOT）は protocol/ ディレクトリに置く。

firmware/common¶

Shared embedded code between vehicle and controller.

Directory Structure¶

common/
└── protocol/
    └── include/
        └── udp_protocol.hpp    # UDP communication protocol

protocol/ - Communication protocol implementation (encode/decode, CRC, packet structures)

UDP Protocol¶

protocol/include/udp_protocol.hpp defines the UDP communication protocol shared between Vehicle and Controller:

Key Structures¶

Structure	Size	Purpose
`ControlPacket`	16 bytes	Controller → Vehicle control command
`TelemetryPacket`	20 bytes	Vehicle → Controller telemetry
`HeartbeatPacket`	8 bytes	Connection keep-alive

Constants¶

Constant	Value	Description
`CONTROL_PORT`	8888	Control packet receive port
`TELEMETRY_PORT`	8889	Telemetry send port
`DEFAULT_VEHICLE_IP`	192.168.4.1	Vehicle's IP address

Usage Example¶

#include "udp_protocol.hpp"

// Build control packet
auto pkt = stampfly::udp::buildControlPacket(
    seq++,                           // Sequence number
    stampfly::udp::DEVICE_ID_CONTROLLER,  // Device ID
    throttle, roll, pitch, yaw,      // Control values
    flags                            // Control flags
);

// Validate packet
if (stampfly::udp::validateControlPacket(pkt)) {
    // Valid packet
}

Note: The Single Source of Truth (SSOT) for the specification is in the protocol/ directory.