firmware/common

Note: English version follows after the Japanese section. / 日本語の後に英語版があります。

vehicle / controller で共有される組込み向け共通実装。

ディレクトリ構成

common/
├── protocol/
│   └── include/
│       └── udp_protocol.hpp    # UDP通信プロトコル定義
├── math/                       # 数値演算ユーティリティ
└── utils/                      # 汎用ヘルパ

• protocol/ - 通信プロトコルの組込み側実装（エンコード・デコード、CRC、パケット構造体）
• math/ - 組込み向け数値演算ユーティリティ（行列・ベクトル・フィルタ補助）
• utils/ - ログ、リングバッファ、汎用ヘルパ

UDP プロトコル

protocol/include/udp_protocol.hpp は Vehicle と Controller で共有される UDP 通信プロトコルを定義：

主要な構造体

構造体	サイズ	用途
ControlPacket	16 bytes	Controller → Vehicle 制御コマンド
TelemetryPacket	20 bytes	Vehicle → Controller テレメトリ
HeartbeatPacket	8 bytes	接続維持用ハートビート

定数

定数	値	説明
CONTROL_PORT	8888	制御パケット受信ポート
TELEMETRY_PORT	8889	テレメトリ送信ポート
DEFAULT_VEHICLE_IP	192.168.4.1	Vehicle の IP アドレス

使用例

#include "udp_protocol.hpp"

// 制御パケット構築
auto pkt = stampfly::udp::buildControlPacket(
    seq++,                           // シーケンス番号
    stampfly::udp::DEVICE_ID_CONTROLLER,  // デバイスID
    throttle, roll, pitch, yaw,      // 制御値
    flags                            // 制御フラグ
);

// パケット検証
if (stampfly::udp::validateControlPacket(pkt)) {
    // 有効なパケット
}

※ 仕様の単一の真実（SSOT）は protocol/ ディレクトリに置く。

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firmware/common

Shared embedded code between vehicle and controller.

Directory Structure

common/
├── protocol/
│   └── include/
│       └── udp_protocol.hpp    # UDP communication protocol
├── math/                       # Math utilities
└── utils/                      # Generic helpers

• protocol/ - Communication protocol implementation (encode/decode, CRC, packet structures)
• math/ - Embedded-safe math utilities (matrix, vector, filter helpers)
• utils/ - Logging, ring buffers, generic helpers

UDP Protocol

protocol/include/udp_protocol.hpp defines the UDP communication protocol shared between Vehicle and Controller:

Key Structures

Structure	Size	Purpose
ControlPacket	16 bytes	Controller → Vehicle control command
TelemetryPacket	20 bytes	Vehicle → Controller telemetry
HeartbeatPacket	8 bytes	Connection keep-alive

Constants

Constant	Value	Description
CONTROL_PORT	8888	Control packet receive port
TELEMETRY_PORT	8889	Telemetry send port
DEFAULT_VEHICLE_IP	192.168.4.1	Vehicle's IP address

Usage Example

#include "udp_protocol.hpp"

// Build control packet
auto pkt = stampfly::udp::buildControlPacket(
    seq++,                           // Sequence number
    stampfly::udp::DEVICE_ID_CONTROLLER,  // Device ID
    throttle, roll, pitch, yaw,      // Control values
    flags                            // Control flags
);

// Validate packet
if (stampfly::udp::validateControlPacket(pkt)) {
    // Valid packet
}

Note: The Single Source of Truth (SSOT) for the specification is in the protocol/ directory.