StampFly ToF サンプルプログラム¶

StampFly ToFドライバのサンプルプログラム集です。

サンプルの構成¶

初心者向けサンプル（⭐まずはこちら）¶

最小限のコードでToFセンサーを使い始められます：

サンプル	説明	測定方式	推奨度
basic_polling	シンプルなポーリング測定	ポーリング	⭐⭐
basic_interrupt	シンプルな割り込み測定	割り込み	⭐⭐⭐

どちらを使うべきか？ - basic_polling: よりシンプルで理解しやすい（入門者向け） - basic_interrupt: より効率的で低消費電力（推奨）

開発用詳細サンプル¶

段階的な学習や高度な機能の実装に使用します：

サンプル	説明	ステータス
development/stage1_i2c_scan	I2Cバススキャン	✅
development/stage2_register_test	レジスタ読み書きテスト	✅
development/stage3_device_init	デバイス初期化	✅
development/stage4_polling_measurement	ポーリング測定（詳細版）	✅
development/stage5_interrupt_measurement	割り込み測定（詳細版）	✅
development/stage6_dual_sensor	2センサー同時使用	✅
development/stage7_teleplot_streaming	Teleplotリアルタイム可視化	✅
development/stage8_filtered_streaming	カルマンフィルタ付きストリーミング	✅

詳細は development/README.md を参照してください。

クイックスタート¶

1. 初めての測定（ポーリング方式）¶

cd examples/basic_polling
idf.py set-target esp32s3
idf.py build flash monitor

出力例:

[1] Distance:  245 mm, Status: 0, Signal: 15.32 Mcps
[2] Distance:  247 mm, Status: 0, Signal: 15.28 Mcps
...

2. 割り込み方式で測定（より効率的）¶

cd examples/basic_interrupt
idf.py set-target esp32s3
idf.py build flash monitor

違い: - ポーリング: CPUが常にデータ準備を確認（シンプル） - 割り込み: データ準備時にGPIO割り込みで通知（効率的）

電源要件¶

⚠️ 重要：センサーごとに電源要件が異なります

センサー	GPIO	電源要件	デフォルト
底面ToF	GPIO7	USB給電のみで動作	✅ 有効
前方ToF	GPIO9	バッテリー必要	❌ 無効

推奨テスト手順: 1. まず底面ToF（USB給電のみで動作）でテスト 2. 前方ToFをテストする場合はバッテリーを接続

自分のプロジェクトで使う¶

サンプルコードをベースに、自分のプロジェクトに組み込めます。

基本的な手順¶

コンポーネントをコピー

cp -r /path/to/stampfly_tof your_project/components/

CMakeLists.txtで要求

idf_component_register(
    SRCS "main.c"
    INCLUDE_DIRS "."
    REQUIRES stampfly_tof  # <- 追加
)

コードを実装

basic_polling/main/main.c または basic_interrupt/main/main.c を参考にしてください。

最小限のコード例（ポーリング）¶

#include "vl53lx_platform.h"
#include "vl53lx_api.h"
#include "stampfly_tof_config.h"

void app_main(void) {
    // 1. I2C初期化
    i2c_master_bus_handle_t bus;
    // ... (詳細は basic_polling 参照)

    // 2. センサー電源ON
    gpio_set_level(STAMPFLY_TOF_BOTTOM_XSHUT, 1);

    // 3. センサー初期化
    VL53LX_Dev_t dev;
    dev.I2cDevAddr = 0x29;
    VL53LX_platform_init(&dev, bus);
    VL53LX_WaitDeviceBooted(&dev);
    VL53LX_DataInit(&dev);

    // 4. 測定
    VL53LX_StartMeasurement(&dev);
    while (1) {
        uint8_t ready = 0;
        VL53LX_GetMeasurementDataReady(&dev, &ready);
        if (ready) {
            VL53LX_MultiRangingData_t data;
            VL53LX_GetMultiRangingData(&dev, &data);

            uint16_t distance = data.RangeData[0].RangeMilliMeter;
            printf("Distance: %d mm\n", distance);

            VL53LX_ClearInterruptAndStartMeasurement(&dev);
        }
    }
}

完全なコードは basic_polling または basic_interrupt を参照してください。

よくある質問¶

Q: どのサンプルから始めればいいですか？¶

A: basic_polling から始めてください。より効率的な実装が必要になったら basic_interrupt に進んでください。

Q: 前方ToFセンサーを使いたい¶

A: バッテリーを接続してから、コード内の ENABLE_FRONT_SENSOR を 1 に設定してください（stage6 以降のサンプルを参照）。

Q: リアルタイムでグラフ表示したい¶

A: stage7_teleplot_streaming を使用してください。VSCodeのTeleplot拡張機能でリアルタイム可視化できます。

Q: ノイズの多い環境で使いたい¶

A: stage8_filtered_streaming の1Dカルマンフィルタを使用してください。外れ値を自動的に除去します。

Q: 両方のセンサーを同時に使いたい¶

A: stage6_dual_sensor 以降のサンプルを参照してください。バッテリー接続が必要です。

トラブルシューティング¶

センサーが検出されない¶

USB給電が正常か確認
I2C配線を確認（SDA: GPIO3, SCL: GPIO4）
XSHUTピンが HIGH になっているか確認
stage1_i2c_scan でI2Cバスをスキャン

測定が失敗する（前方ToF）¶

原因: 前方ToFはバッテリー電源が必要です
対処: バッテリーを接続してください

測定値が不安定¶

カルマンフィルタを使用（stage8）
タイミングバジェットを増やす（精度向上）
測定対象の反射率を確認

次のステップ¶

✅ basic_polling でポーリング測定を試す
✅ basic_interrupt で割り込み測定を試す
📚 development/ で高度な機能を学ぶ
📖 API仕様書で関数リファレンスを確認
🚀 自分のプロジェクトに組み込む

詳細なドキュメントはメインREADME を参照してください。