control

制御設計資産。

ディレクトリ構成

• models/ - 数学モデル、同定結果。models/stampfly_physical.yaml は機体物理パラメータの唯一の正（SSOT）で、sf params generate がここからコードを生成する（詳細: tools/params_audit/README.md）
• design/ - PID・ループ整形・MPC 等の設計（設計根拠を残す）
• simulation/ - SILS 等の検証環境
• validation/ - 実機ログとの照合、設計の妥当性評価

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control

Control systems design assets.

Directory Structure

• models/ - Mathematical models, system identification results. models/stampfly_physical.yaml is the single source of truth (SSOT) for vehicle physical parameters; sf params generate generates code from it (see tools/params_audit/README.md)
• design/ - PID, loop shaping, MPC design (with design rationale)
• simulation/ - SILS verification environments
• validation/ - Comparison with real flight logs, design validation