control

制御設計資産。

ディレクトリ構成

• models/ - 数学モデル、同定結果。models/stampfly_physical.yaml は機体物理パラメータの基準となる定義（SSOT）で、sf params generate がここからコードを生成する（詳細: tools/params_audit/README.md）
• design/ - PID・ループ整形・MPC 等の設計（設計根拠を残す）

SILS（Software-In-the-Loop Simulation、ファームウェアそのものを PC 上で実行する検証環境）は simulator/sils/ にある。

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control

Control systems design assets.

Directory Structure

• models/ - Mathematical models, system identification results. models/stampfly_physical.yaml is the single source of truth (SSOT) for vehicle physical parameters; sf params generate generates code from it (see tools/params_audit/README.md)
• design/ - PID, loop shaping, MPC design (with design rationale)

SILS (Software-In-the-Loop Simulation, running the firmware itself on the PC) lives in simulator/sils/.