analysis

実験結果の事後評価・研究・教育向け解析。

注意: 開発中のパラメータチューニングは tools/log_analyzer/ を使用。 ここは実験後の結果評価・論文/レポート用。

ディレクトリ構成

• notebooks/ - 授業・検討用の探索的解析（Jupyter notebooks）
• scripts/ - 再現性重視の解析処理、指標算出の自動化
• datasets/ - 小規模なサンプルログ
• reports/ - 生成された図・結果（原則 git 管理しない）

将来の解析項目（計画）

飛行性能評価

• 軌跡精度評価（Ground Truth比較）
• 位置・速度誤差の統計分析
• 姿勢推定精度（Roll/Pitch/Yaw）

センサ特性解析

• Allan分散によるIMUノイズ特性
• 地磁気キャリブレーション品質評価
• 気圧計ドリフト解析
• ToF/OpticalFlow精度評価

制御系評価

• PIDステップ応答解析
• 安定性マージン評価
• 外乱応答特性

ESKF性能評価

• 状態推定精度 vs Ground Truth
• フィルタ収束特性
• パラメータ感度分析

比較研究

• パラメータ変更前後の比較
• アルゴリズム比較（ESKF vs EKF等）

tools/ との違い

項目	tools/	analysis/
目的	開発支援	結果評価
使用タイミング	開発中	実験後
出力先	コード修正	図表・レポート
例	flight_analysis.py	flight_accuracy.ipynb

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analysis

Post-experiment evaluation for research and education.

Note: Use tools/log_analyzer/ for parameter tuning during development. This directory is for post-experiment evaluation and papers/reports.

Directory Structure

• notebooks/ - Exploratory analysis for classes and discussions (Jupyter notebooks)
• scripts/ - Reproducible analysis processing, automated metric calculation
• datasets/ - Small sample logs
• reports/ - Generated figures and results (typically not tracked by git)

Planned Analysis Items

Flight Performance

• Trajectory accuracy (vs Ground Truth)
• Position/velocity error statistics
• Attitude estimation accuracy (Roll/Pitch/Yaw)

Sensor Characterization

• Allan variance for IMU noise
• Magnetometer calibration quality
• Barometer drift analysis
• ToF/OpticalFlow accuracy

Control System

• PID step response analysis
• Stability margin evaluation
• Disturbance response

ESKF Performance

• State estimation accuracy vs Ground Truth
• Filter convergence characteristics
• Parameter sensitivity analysis

Comparative Studies

• Before/after parameter tuning
• Algorithm comparison (ESKF vs EKF, etc.)