12_app_task_hello — Topic を読む最小の追加タスク¶
Note: English version follows after the Japanese section. / 日本語の後に英語版があります。
Tier: L1 (Topic API) / Type: embedded
1. 目的¶
sf::app::start()（firmware/vehicle/components/sf_app_hooks/include/app_hooks.hpp）
は、全標準タスク起動後に一度だけ呼ばれ、アプリ独自の追加タスクをここで起動できる。
本テンプレートはその最小形: sf::api::estimate_latest() と sf::api::is_armed()
を 1 秒ごとに読み、姿勢（度）と ARM 状態をログに出すだけの 1 タスクを起動する。
コントローラ・推定器はどちらも vehicle 標準（stock::controller() /
stock::estimator()）のまま — 変えているのは「追加タスクを1つ持つ」ことだけ。
2. 書き込み系 API はまだ無い¶
sf::api:: は現状 読み取り専用（sf_api.hpp 参照）。パラメータの書き込みや
ガイダンス目標の設定など、Topic を「書く」API は将来の拡張（Phase 4、
docs/plans/sf-app-sils-plan.md §4 参照）で、本テンプレートの時点ではまだ実装
されていない。本タスクが行うのは「読んでログに出す」ことだけである。
3. 使い方¶
sf app sils my_hello のログ（console.out またはターミナル出力）に、
AppHello タグで 1 秒ごとに以下のような行が出れば動作確認完了:
実機で確認する場合:
4. どこを書き換えるか¶
タスク本体は app.cpp の HelloTask()。周期を変えたい場合は
kHelloIntervalTicks、優先度・スタックサイズ・コアを変えたい場合は
kHelloTaskPriority / kHelloTaskStackBytes / kHelloTaskCore を編集する。
別のトピック（sf::api::imu_latest()、sf::api::control_latest() 等、
sf_api.hpp 参照）を読むように差し替えることもできる。
1. Purpose¶
sf::app::start()
(firmware/vehicle/components/sf_app_hooks/include/app_hooks.hpp) is called
once, after every standard task is running, and is where an application
starts its own additional tasks. This template is the minimal shape: it
starts one task that reads sf::api::estimate_latest() and
sf::api::is_armed() once a second and logs attitude (degrees) and armed
state.
Both the controller and the estimator stay the vehicle's standard ones
(stock::controller() / stock::estimator()) — the only thing this
template changes is having one additional task.
2. There is no write-side API yet¶
sf::api:: is currently read-only (see sf_api.hpp). A "write" Topic
API — writing parameters, setting a guidance target, etc. — is a future
extension (Phase 4, see docs/plans/sf-app-sils-plan.md §4) and is not
implemented as of this template. All this task does is read and log.
3. Usage¶
Confirm it works by checking that the sf app sils my_hello log
(console.out, or the terminal output) prints a line tagged AppHello once
a second, like:
To check it on real hardware:
4. Where to change things¶
The task body is HelloTask() in app.cpp. To change the period, edit
kHelloIntervalTicks; to change priority, stack size, or core, edit
kHelloTaskPriority / kHelloTaskStackBytes / kHelloTaskCore. You can
also swap in a different topic (sf::api::imu_latest(),
sf::api::control_latest(), etc. — see sf_api.hpp).