Third-Party Notices for vehicle¶
vehicle ファームウェア本体は MIT License で配布されます（プロジェクトルートの LICENSE を参照）。本ファームウェアは以下の第三者コンポーネントを利用しており、それぞれ独自のライセンスが適用されます。
The vehicle firmware itself is distributed under the MIT License (see project root LICENSE). It depends on the following third-party components, each governed by its own license.
1. Bosch Sensortec センサドライバ群¶
1.1 BMI270 IMU C driver¶
- コンポーネント:
components/sf_hal_bmi270/の C driver 部分 - 出所: Bosch Sensortec official BMI270 SensorAPI (https://github.com/boschsensortec/BMI270_SensorAPI)
- ライセンス: BSD-3-Clause
- 改変: ESP-IDF 環境向けの周辺コード追加。アルゴリズム本体は未改変
1.2 BMM150 Magnetometer C driver¶
- コンポーネント:
components/sf_hal_bmm150/の C driver 部分（あれば） - 出所: Bosch Sensortec official BMM150 SensorAPI (https://github.com/boschsensortec/BMM150_SensorAPI)
- ライセンス: BSD-3-Clause
1.3 BMP280 Barometer C driver¶
- コンポーネント:
components/sf_hal_bmp280/の C driver 部分（あれば） - 出所: Bosch Sensortec official BMP2 SensorAPI (https://github.com/boschsensortec/BMP2-Sensor-API)
- ライセンス: BSD-3-Clause
各 C driver の元ファイル先頭ヘッダおよび LICENSE ファイルに従う。本リポジトリで追加した C++ wrapper（*_wrapper.cpp/hpp、bmi270_wrapper, bmm150, bmp280 等）は MIT License で配布される。
2. STMicroelectronics VL53L3CX ToF driver¶
- コンポーネント:
components/sf_hal_vl53l3cx/src/vl53lx/および同include/vl53lx/ - 出所: STMicroelectronics VL53L3CX BareDriver (公式)
- ライセンス: GPL-2.0+ OR BSD-3-Clause（dual license）
- 本プロジェクトでの選択: BSD-3-Clause を選択（GPL の伝染を回避するため）
- C++ wrapper（
vl53l3cx_wrapper.cpp/hpp）は MIT License
ST 公式の dual license 条項により、利用者は GPL-2.0+ または BSD-3-Clause のいずれかを選択できる。本プロジェクトは BSD-3-Clause を選択する。これにより： - vehicle バイナリの再配布時に GPL ソース開示義務は発生しない - 派生作品も MIT または互換ライセンスで自由に配布可能
VL53L3CX driver 自体の詳細ライセンス文は components/sf_hal_vl53l3cx/LICENSE を参照。
3. PixArt PMW3901 OptFlow¶
- コンポーネント:
components/sf_hal_pmw3901/ - 元実装の参考: PixArt PMW3901MB-TXQT データシート、Bitcraze / PX4 公式 driver の実装パターン
- ライセンス: MIT License（StampFly 独自実装）
- 備考: アルゴリズムは公式データシートに準拠。Bitcraze / PX4 のコードを直接借用していない
4. Texas Instruments INA3221 Power Monitor¶
- コンポーネント:
components/sf_hal_power/ - 元実装の参考: Texas Instruments INA3221 データシート
- ライセンス: MIT License（StampFly 独自実装）
5. Espressif ESP-IDF / Managed Components¶
5.1 ESP-IDF¶
- 出所: Espressif Systems (https://github.com/espressif/esp-idf)
- ライセンス: Apache License 2.0
- 使用方法: ビルド時のフレームワークとして使用。ソース直接同梱なし
5.2 led_strip (managed component)¶
- コンポーネント:
managed_components/espressif__led_strip/ - 出所: ESP-IDF Component Manager 経由で自動取得
- ライセンス: Apache License 2.0
6. ライセンス選択の根拠（要約）¶
| 第三者要素 | 元ライセンス | 本プロジェクトの扱い |
|---|---|---|
| Bosch BMI270/BMM150/BMP280 | BSD-3-Clause | そのまま継承 |
| ST VL53L3CX | GPL-2.0+ OR BSD-3-Clause | BSD-3-Clause を選択 |
| PixArt PMW3901 | データシート参照のみ、独自実装 | MIT |
| TI INA3221 | データシート参照のみ、独自実装 | MIT |
| ESP-IDF / led_strip | Apache 2.0 | そのまま使用 |
これらの組み合わせにより、vehicle バイナリ全体は MIT + BSD-3-Clause + Apache 2.0 の互換ライセンスのみで構成され、GPL コードを含まない。
7. 起点ファームウェアからの派生¶
vehicle は M5Stack 社が公開する M5StampFly 公式ファームウェア (https://github.com/m5stack/M5StampFly, MIT License, Copyright (c) Kouhei Ito) を起点として、関心の分離・教育性向上・SILS 検証の観点から再設計したものである。本プロジェクトの著作者と M5StampFly 公式ファームウェアの主たる著作者は同一（Kouhei Ito）であるため、ライセンス継承上の追加義務は発生しない。
詳細は README.md の Credits / Influences 節を参照。