# StampFly Physical Parameters — Single Source of Truth (SSOT) # StampFly 物理パラメータ — 唯一の正（Single Source of Truth） # # This file is read by `sf params generate` (tools/params_audit/generate.py), # which machine-generates: # - tools/sysid/_generated_params.py (flat Python constants) # - simulator/sils/plant/generated_params.hpp (C++ constexpr constants) # - the marker table in # docs/architecture/stampfly-parameters.md (JP + EN) # # To change a value: edit this file, run `sf params generate`, then commit # both this file and the regenerated outputs. Never hand-edit a generated # file directly — `sf params generate --check` (also run in CI) fails if a # generated file has drifted from this source. # # 本ファイルは `sf params generate`（tools/params_audit/generate.py）が読み込み、 # 以下を機械生成する: # - tools/sysid/_generated_params.py （フラットな Python 定数） # - simulator/sils/plant/generated_params.hpp （C++ constexpr 定数） # - docs/architecture/stampfly-parameters.md 内の # マーカー表（日本語・英語） # # 値を変更する手順: 本ファイルを編集 → `sf params generate` を実行 → # 本ファイルと生成物の両方をコミットする。生成物を直接手編集しないこと — # `sf params generate --check`（CIでも実行）が、生成物が本ファイルから # 乖離していれば失敗する。 meta: updated: "2026-08-03" description: ja: > StampFly の機体物理パラメータ（幾何・剛体慣性・モータ／プロペラの 電気機械係数）を集約する。control/README.md が定義する models/ の用途（数学モデル・同定結果置き場）に沿う。較正（モータ実測）に 依存しない値は constants に、実測キャンペーンごとに連動する値の 組は calibration_sets に分ける。 en: > Consolidates StampFly's vehicle physical parameters (geometry, rigid- body inertia, motor/propeller electromechanical coefficients). Matches the role of models/ documented in control/README.md (mathematical models and system-identification results). Values that do not depend on a motor-measurement campaign live under constants; values that are coupled within one measurement campaign are grouped under calibration_sets. # ============================================================================== # Calibration-independent geometry & rigid-body inertia. # 較正（モータ実測キャンペーン）に依存しない機体形状・剛体慣性。 # # NOTE: as of Phase 1 these constants are NOT yet wired into # tools/sysid/defaults.py's DEFAULT_PARAMS (which keeps its own hand-written # literals for mass/Ixx/Iyy/Izz/arm_length, per the Phase-1 task scope) — only # tools/params_audit/params_manifest.py's EXPECTED_* comparison values and # simulator/sils/plant/generated_params.hpp draw from here. Wiring # DEFAULT_PARAMS itself to this file is left to a future phase. # 注: Phase 1 時点ではこれらの定数は tools/sysid/defaults.py の # DEFAULT_PARAMS（mass/Ixx/Iyy/Izz/arm_length は引き続き手書きリテラルを保持、 # Phase 1 のタスク範囲による）へは未配線 — ここから値を引くのは # tools/params_audit/params_manifest.py の EXPECTED_* 比較値と # simulator/sils/plant/generated_params.hpp のみ。DEFAULT_PARAMS 自体の配線は # 将来フェーズに委ねる。 # ============================================================================== constants: mass: value: 0.037 unit: "kg" date: "2026-03-31" source: > 実測36.8g。ファームウェア反映は commit 43841314 "fix(control): update vehicle mass to 37g for accurate hover thrust" （2026-03-31）。シミュレータ側（旧0.035kg）は2026-07-24に統一 （更新漏れであり個体差ではないと確認済み）。 Ixx: value: 9.16e-6 unit: "kg·m²" date: "unknown" source: > Roll慣性モーメント。出所文書は未特定（tools/sysid/defaults.py 由来、 全実装で既に一致済み — params_manifest.py の「既に一致済みの正常 参照ケース」コメント参照）。 Iyy: value: 13.3e-6 unit: "kg·m²" date: "unknown" source: "Pitch慣性モーメント。出所文書は未特定（全実装で既に一致済み）。" Izz: value: 20.4e-6 unit: "kg·m²" date: "unknown" source: "Yaw慣性モーメント。出所文書は未特定（全実装で既に一致済み）。" arm_offset: value: 0.023 unit: "m" date: "unknown" source: > モーメントアーム（重心→モータの X/Y オフセット）。出所文書は未特定 （全実装で既に一致済み）。対角のモーター間距離は 2×arm_offset/√2×2 = 0.065 m（アーム長 0.0325 m = arm_offset×√2、docs/architecture/ stampfly-parameters.md §2「機体形状」参照）。 urdf_base_mass: value: 0.033 unit: "kg" date: "2026-07-24" source: > simulator/shared/assets/meshes/parts/stampfly.urdf の base_link 単体質量。base_link(0.033) + 4×プロペラリンク(各0.001) = mass(0.037)。 独立した実測値ではなく mass からの差し引きで決まる表現上の値 （tools/params_audit/params_manifest.py EXPECTED_URDF_BASE_MASS 参照）。 # ============================================================================== # Motor/propeller electromechanical coefficient sets. Values inside ONE set # are coupled (derived/cross-checked together) — never swap a single member # of a set without re-deriving the others. # モータ／プロペラの電気機械係数セット。1セット内の値は連動しており # （互いに導出・整合検証されているため）、セット内の1値だけを差し替えては # ならない。 # ============================================================================== calibration_sets: # Current adopted family — Cq/Jmp/Dm/Qf/Rm/Km are confirmed by the # 2026-07-15..17 measurement campaign (multicopter_introduction qa_log # Q4-9..13) plus the 2026-07-26 coast-down 3-term refit (Dm/Qf). Ct is a # PROVISIONAL value as of 2026-08-03 (see the Ct entry's own note below -- # the 2026-07-15 thrust-stand figure was retracted for lack of a valid # simultaneous voltage/RPM/thrust measurement on the new propeller). As of # 2026-07-26 (backlog #2, motor ODE) simulator/sils/plant/plant.hpp sources # Ct/Cq/Jmp/Dm/Qf/Rm/Km/kappa directly from this set via # generated_params.hpp (sils_params::adopted::*) -- the legacy_motor_curve # set below (Am/Bm/Cm static V-omega curve) is retired from plant.hpp # entirely, replaced by the electromechanical ODE. # firmware/vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp's MOTOR_CT now # matches this set's adopted (provisional) Ct value -- numerically # unchanged across the 2026-08-03 retraction, since the provisional value # happens to equal the pre-2026-07-15 legacy_motor_curve.Ct below. # 現行採用ファミリ — Cq/Jmp/Dm/Qf/Rm/Km は2026-07-15〜17測定キャンペーン # （multicopter_introduction qa_log Q4-9..13）に加え、2026-07-26 の # コーストダウン3項再フィット（Dm/Qf）で確定。Ct は2026-08-03時点で暫定値 # （下の Ct エントリの note 参照 -- 2026-07-15 のthrust stand値は、新 # プロペラでの電圧/回転数/推力の有効な同時計測を欠くため撤回）。 # 2026-07-26（バックログ#2、モータODE化）時点で simulator/sils/plant/ # plant.hpp は Ct/Cq/Jmp/Dm/Qf/Rm/Km/kappa を全て本セットから # generated_params.hpp（sils_params::adopted::*）経由で直接参照する -- # 下記 legacy_motor_curve（Am/Bm/Cm 静的V-ω曲線）は plant.hpp から完全 # 撤退し ODE に置換された。 # firmware/vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp の MOTOR_CT は # 本セットの採用（暫定）Ct 値と一致する -- 暫定値がたまたま下記 # legacy_motor_curve.Ct（2026-07-15以前の旧値）と同値のため、 # 2026-08-03の撤回をまたいで数値上の変更はない。 measured_2026_07: status: adopted coupled: true params: Ct: value: 1.00e-8 unit: "N/(rad/s)²" method: "暫定採用（同径プロペラの過去実測＋理論シミュレーション整合、ベンチ同時計測待ち）" method_en: "Provisional adoption (past same-diameter-propeller measurement + theoretical simulation consistency; pending bench co-measurement)" date: "2026-08-03" note: > 新プロペラでは印加電圧・回転数・推力の3量同時計測が一度も行われて おらず、2026-07-15のthrust stand値は撤回（計測待ち）。暫定値 1.00e-8 の拠り所: (1) 同径プロペラでの過去の確からしい実測、(2) 理論に基づくシミュレーションとの整合。ベンチでのV-ω-T同時計測に より確定させること。T = Ct·ω²。simulator/sils/plant/plant.hpp は 本値へ切替済み（2026-07-26 ODE化、backlog #2、値自体は2026-08-03 改定）。firmware actuator.cpp の MOTOR_CT は本値と数値一致 （backlog #3 のファーム側切替を待たず、暫定値が旧リテラルと 一致したため実質的に揃っている）。 Cq: value: 4.10e-11 unit: "N·m/(rad/s)²" method: "コーストダウン法" method_en: "Coast-down method" date: "2026-07-15" note: "Q = Cq·ω²。plant.hpp は独立した Cq 定数を持たない（反トルクは kappa·T で計算）。" Jmp: value: 1.375e-8 unit: "kg·m²" method: "写真法+諸元法（プロペラ写真デジタイズ+画素積分＋コーストダウン）" method_en: "Photographic + spec-sheet method (propeller photo digitization + pixel integration + coast-down)" date: "2026-07-15" Rm: value: 0.593 unit: "Ω" method: "論文LCRメータ実測" method_en: "Paper's LCR meter measurement" date: "2026-07-15" decision: "先生決定、commit 9a656a9f（実測2026-07-15／決着2026-07-24）" note: > 旧候補0.34Ω（別個体疑いの旧LCR実測）・0.63Ω（vpython側の更新漏れの 旧初期値）は競合する実測ではなく更新漏れと判明。0.593Ωに統一。 Km: value: 5.682e-4 unit: "V/(rad/s)" method: "コーストダウン開回路EMF実測（SCPI公式換算）" method_en: "Coast-down open-circuit EMF measurement (SCPI-formula conversion)" date: "2026-07-16" note: > 式 Cq×Rm/Am による参考計算（4.51e-4）とは約20.6%ずれるが、 docs/architecture/stampfly-parameters.md §3「派生パラメータ」の 脚注で解明済み（Am/Bm/Cmが旧ファミリの代数的言い換えのため）。 採用値は本直接実測。 Dm: value: 0.0 unit: "N·m·s/rad" method: "コーストダウン3項フィット ω̇=−a·ω²−b·ω−c の b 項（下限拘束）" method_en: "Coast-down 3-term fit ω̇=−a·ω²−b·ω−c, b term (lower-bound constrained)" date: "2026-07-26" note: > コーストダウン3項フィット ω̇=−a·ω²−b·ω−c の b≈0（下限拘束・粘性摩擦は 検出されず）／c=691.41 rad/s² × J_total、2026-07-26 再実行で数値確定。 τ_eff検算: ホバ点 ω_h=3670 rad/s で τ_eff=Jmp/(Km²/Rm+Dm+2·Cq·ω_h)= 16.26ms（qa_logの16.3msと一致）。legacy_motor_curve.Dm(3.69e-8、旧 Am/Bm/Cmの代数的言い換え)とは別系統のフィット——単独差し替え不可。 Qf: value: 9.507e-6 unit: "N·m" method: "コーストダウン3項フィット ω̇=−a·ω²−b·ω−c の c 項 × Jmp" method_en: "Coast-down 3-term fit ω̇=−a·ω²−b·ω−c, c term × Jmp" date: "2026-07-26" note: > c=691.41 rad/s² × Jmp(1.375e-8 kg·m²) = 9.507e-6 N·m。既知の τ_c≈9.5e-6（旧知見）と一致。2026-07-26 再実行で数値確定。 kappa_adopted: value: 4.10e-3 unit: "m" method: "kappa = Cq/Ct（丸め不要、厳密値）" method_en: "kappa = Cq/Ct (exact, no rounding needed)" date: "2026-08-03" note: > Cq/Ct = 4.10e-11/1.00e-8 = 4.10e-3、丸め誤差なしで derived.kappa と厳密一致（Ct が2026-08-03に上記の暫定値へ改定されたため、割り 切れる関係になった）。旧採用値は撤回された2026-07-15のthrust stand Ct から導かれていたため、2026-08-03にこの値へ改定。ファーム は rate.yaw.kp / rate.yaw.max_torque を旧κとの比で同率再スケール し、物理ヨートルク出力を恒等に保って切替（2026-07-17の同種 再スケール前例に倣う。firmware/vehicle/components/sf_core/ params.cpp 参照）。 derived: # Computed by the generator — do not hand-write a numeric literal here. # 生成器が計算する — ここに数値リテラルを手書きしないこと。 kappa: "Cq / Ct" # 完全精度。_generated_params.py の _KAPPA_VALUE に対応 Am_consistent: "Rm * Cq / Km" # 参考値のみ（バックログ#3用）。どの生成物からも実消費されない # Legacy electrical family. As of 2026-07-26 (backlog #2, motor ODE) # simulator/sils/plant/plant.hpp no longer references ANY member of this set # (Config::motor_Am/motor_Bm/motor_Cm and the static-curve Config::Ct were # removed together with solveOmega() -- replaced by the electromechanical # ODE sourced from measured_2026_07 above). Am/Bm/Cm still have a surviving # consumer (firmware/vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp's # MOTOR_AM/MOTOR_BM/MOTOR_CM). This set's Ct (1.00e-8) is no longer just a # historical value: as of 2026-08-03 it IS the adopted family's provisional # Ct too (measured_2026_07.Ct above) -- see that entry's note for why. Kept # in the SSOT for historical reference (V-ω curve coefficients, pre- # 2026-07-14 measurement) and pending the ongoing bench V-ω-T # co-measurement that will confirm or replace the provisional Ct. # UPDATE (2026-08-22): "surviving consumer" above must now be read as # "consumer of the same functional form", not a literal numeric match -- # actuator.cpp's MOTOR_AM/MOTOR_BM/MOTOR_CM hold the flight_anchored_ # motor_curve values below (this family's Am/Bm/Cm folded together with the # flight-verified hover.thrust_corr=1.12), not these raw Am/Bm/Cm anymore. # This family's Am/Bm/Cm are kept UNCHANGED as the historical experimental- # identification record (do not edit their numeric values) -- see # flight_anchored_motor_curve below for what the firmware currently loads # and why. # 旧電気系ファミリ。2026-07-26（バックログ#2、モータODE化）時点で # simulator/sils/plant/plant.hpp は本セットのどのメンバーも参照しない # （Config::motor_Am/motor_Bm/motor_Cm と静的曲線版 Config::Ct は # solveOmega() と共に撤去——上の measured_2026_07 由来の電気機械ODEに # 置換済み）。Am/Bm/Cm は引き続き消費者が残る（firmware/vehicle/ # components/sf_actuator/actuator.cpp の MOTOR_AM/MOTOR_BM/MOTOR_CM）。 # 本セットの Ct（1.00e-8）はもはや単なる歴史的な値ではない——2026-08-03 # 時点で採用ファミリの暫定 Ct（上の measured_2026_07.Ct）と同じ値になった # （理由は同エントリの note 参照）。歴史的参照（V-ω曲線係数、 # 2026-07-14以前の実測）として、また進行中のベンチ V-ω-T 同時計測が # 暫定 Ct を確定／置換するまでの参照用に SSOT に残す。 # 追記（2026-08-22）: 上記「消費者が残る」は「同じ関数形の消費者」という # 意味に読み替えること——数値が一致するわけではない。actuator.cpp の # MOTOR_AM/MOTOR_BM/MOTOR_CM は現在、下記 flight_anchored_motor_curve の値 # （本ファミリの Am/Bm/Cm と、飛行実証済みの hover.thrust_corr=1.12 を # 畳み込んだもの）を保持しており、本ファミリの生の Am/Bm/Cm ではない。 # 本ファミリの Am/Bm/Cm は実験同定の記録として値を変更せず保存する # （数値は編集しないこと）——ファームが現在読み込む値とその理由は # 下記 flight_anchored_motor_curve を参照。 legacy_motor_curve: status: frozen_for_implementation coupled: true params: Ct: value: 1.00e-8 unit: "N/(rad/s)²" note: > 旧モータ曲線（〜2026-07-14）。2026-08-03、measured_2026_07.Ct の 暫定採用値としても採用（同径プロペラでの過去の確からしい実測+ 理論シミュレーション整合が拠り所、詳細は measured_2026_07.Ct の note 参照）。firmware actuator.cpp の MOTOR_CT も本値のまま （2026-07-26 モータODE化で plant.hpp からは撤去済み。上の ファミリ冒頭コメント参照）。ベンチでの V-ω-T 同時計測により 確定・置換されるまでの値。 Cq: value: 9.71e-11 unit: "N·m/(rad/s)²" note: "旧トルク係数（〜2026-07-16、docs/architecture/stampfly-parameters.md §3派生パラメータ脚注 参照）。" Am: value: 5.39e-8 unit: "V/(rad/s)²" note: > V = Am·ω² + Bm·ω + Cm。実験同定。firmware actuator.cpp の MOTOR_AM は2026-08-22までこの値をそのまま使用していた（plant.hpp からは 2026-07-26 モータODE化で撤去済み）。ファームは 2026-08-22 以降 flight_anchored_motor_curve を使用（hover.thrust_corr=1.12 の畳み 込み、下記セット参照）——本値自体は実験同定の記録として変更していない。 Bm: value: 6.33e-4 unit: "V/(rad/s)" note: > 実験同定。firmware actuator.cpp の MOTOR_BM は2026-08-22までこの 値をそのまま使用していた（plant.hpp からは 2026-07-26 モータODE化 で撤去済み）。ファームは 2026-08-22 以降 flight_anchored_motor_curve を使用（hover.thrust_corr=1.12 の畳み込み、下記セット参照）—— 本値自体は実験同定の記録として変更していない。 Cm: value: 1.53e-2 unit: "V" note: > 実験同定。firmware actuator.cpp の MOTOR_CM は2026-08-22までこの 値をそのまま使用していた（plant.hpp からは 2026-07-26 モータODE化 で撤去済み）。ファームは 2026-08-22 以降 flight_anchored_motor_curve を使用するが、Cm は畳み込み式で不変のため数値上の変更はない （下記セット参照）。本値自体は実験同定の記録として変更していない。 Rm: value: 0.34 unit: "Ω" note: "旧LCRメータ実測（別個体の疑い）。2026-07-24決着で measured_2026_07.Rm(0.593)が採用値。" Km: value: 6.125e-4 unit: "V/(rad/s)" note: > 旧ファミリの逆起電力定数。Am/Bm/Cmは本ファミリの代数的言い換え （Am=Rm·Cq/Km, Bm=Rm·Dm/Km+Km, Cm=Rm·Qf/Km — 3値とも厳密一致、 docs/architecture/stampfly-parameters.md §3派生パラメータ脚注で検算済み）。 Dm: value: 3.69e-8 unit: "N·m·s/rad" note: "粘性摩擦係数（旧ファミリ）。tools/sysid/defaults.py DEFAULT_PARAMS.motor.Dm と同値だが、Phase 1では未配線（今回の決定事項に含まれない）。" Qf: value: 2.76e-5 unit: "N·m" note: "静止摩擦トルク（旧ファミリ）。tools/sysid/defaults.py DEFAULT_PARAMS.motor.Qf と同値だが、Phase 1では未配線。" # Flight-anchored motor curve (2026-08-22) -- a mechanical fold of # legacy_motor_curve's Am/Bm/Cm above with the flight-verified correction # hover.thrust_corr=1.12. What was actually validated on real hardware was # never the legacy curve alone -- per the firmware's own long-standing # comment ("the ideal motor curve overestimates thrust, so real hardware # only hovers after a x1.12 correction"), it was ALWAYS "legacy curve x # corr 1.12" as one combined mapping, split across two constants: a static # curve in firmware/vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp and a # runtime NVS parameter hover.thrust_corr in params.cpp. This set folds # that combination into a single curve so hover.thrust_corr can revert to # its intended meaning (per-unit trim, nominal 1.0) instead of silently # carrying a systematic motor-curve correction on every vehicle. # Derivation: holding duty identical while corr goes 1.12 -> 1.0 requires, # at every thrust T, omega_new = sqrt(T/1.0/Ct) = omega_legacy / sqrt(1.12). # Substituting into V = Am*omega^2 + Bm*omega + Cm shows that # Am_new = Am_legacy x 1.12, Bm_new = Bm_legacy x sqrt(1.12), and # Cm_new = Cm_legacy (unchanged) reproduce V_new(omega_new) = # V_legacy(omega_legacy) EXACTLY across the whole thrust range -- not an # approximation. firmware/vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp's # MOTOR_AM/MOTOR_BM/MOTOR_CM are the sole consumer of this set as of # 2026-08-22 (previously they held the legacy_motor_curve literals above). # # IMPORTANT CAVEAT (read before citing either curve family as "the" motor # model): this static V-omega curve family (legacy_motor_curve, and this # flight_anchored derivative of it) is an algebraic paraphrase of a # DIFFERENT electrical family than the one measured_2026_07/plant.hpp's ODE # uses (Am = Rm*Cq/Km etc., see docs/architecture/stampfly-parameters.md # section 3 "Derived Parameters" footnote). The two families describe TWO # DIFFERENT MOTORS -- they diverge by a factor of approximately 1.252x in # thrust at the hover operating point. No V-omega-T simultaneous # measurement exists on the new propeller (see measured_2026_07.Ct's note # above), so which family (if either) is physically correct remains # UNDECIDED (backlog #3). This fold does NOT assert new physics and does # NOT resolve that gap -- it only consolidates the single flight-validated # (legacy curve + corr 1.12) mapping into one place so it stops being split # across two constants that could silently drift apart. # # フライト実証済みモータ曲線（2026-08-22）—— legacy_motor_curve の # Am/Bm/Cm と、実飛行で検証済みの補正 hover.thrust_corr=1.12 を機械的に # 畳み込んだもの。ファーム側の従来からのコメント通り「理想モータ曲線は # 推力を過大評価するため、実機は×1.12の補正をしないとホバーしない」—— # 実飛行で検証されていたのは legacy 曲線単体ではなく、常に「legacy 曲線 + # corr 1.12」という組み合わせ全体であり、それが2つの定数（firmware/ # vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp の静的曲線と、params.cpp の # 実行時NVSパラメータ hover.thrust_corr）に分割して持たれていた。本セットは # この組み合わせを1つの曲線に畳み込み、hover.thrust_corr が本来の意味 # （個体差トリム、公称=1.0）へ戻れるようにする——そうしなければ全機体が # 気づかれないままモータ曲線の系統的補正を黙って抱え続けることになる。 # 導出: duty を変えずに corr を 1.12→1.0 にするには、全推力域で # ω_new=√(T/1.0/Ct)=ω_legacy/√1.12 が必要で、V = Am·ω²+Bm·ω+Cm に代入すると # Am_new=Am_legacy×1.12、Bm_new=Bm_legacy×√1.12、Cm_new=Cm_legacy（変更なし） # とすれば V_new(ω_new)=V_legacy(ω_legacy) が近似ではなく全推力域で厳密に # 成立することが分かる。firmware/vehicle/components/sf_actuator/ # actuator.cpp の MOTOR_AM/MOTOR_BM/MOTOR_CM が2026-08-22時点で本セットの # 唯一の消費者（それ以前は上記 legacy_motor_curve のリテラルを保持して # いた）。 # # 重要な注記（どちらの曲線ファミリも「唯一のモータモデル」として引用する前に # 必読）: この静的 V-ω 曲線ファミリ（legacy_motor_curve、および本 # derivative である flight_anchored）は、measured_2026_07/plant.hpp の # ODE が使う電気系ファミリとは別物の代数的言い換え（Am=Rm·Cq/Km 等、 # docs/architecture/stampfly-parameters.md §3「派生パラメータ」脚注参照） # である。両ファミリは別のモータを記述しており、ホバー点で約1.252倍の # 推力差がある。新プロペラでの V-ω-T 同時計測が一度も行われていないため # （measured_2026_07.Ct の note 参照）、どちらのファミリが（あるいは # どちらも）物理的に正しいかは未決着のまま（バックログ#3）。本畳み込みは # 新しい物理を主張するものでも、その未決着を解消するものでもなく、単一の # 飛行実証済み写像（legacy曲線+corr1.12）を1箇所に集約しただけである。 flight_anchored_motor_curve: status: frozen_for_implementation coupled: true params: Am: value: 6.0368e-8 unit: "V/(rad/s)²" date: "2026-08-22" note: > legacy_motor_curve.Am(5.39e-8) × 1.12 の機械的な畳み込み——ホバーに 必須だった hover.thrust_corr=1.12 をモータ曲線側へ吸収した値 （このファミリ冒頭コメントの導出参照）。5.39e-8×1.12=6.0368e-8。 legacy_motor_curve.Am の値からの機械的導出であり、新しい実測では ない。firmware/vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp の MOTOR_AM が現在の唯一の消費者（2026-08-22〜）。 Bm: value: 6.699042e-4 unit: "V/(rad/s)" date: "2026-08-22" note: > legacy_motor_curve.Bm(6.33e-4) × √1.12 の機械的な畳み込み （このファミリ冒頭コメントの導出参照、根拠は Am と同一）。 6.33e-4×√1.12=6.33e-4×1.058300...=6.699042e-4。 legacy_motor_curve.Bm の値からの機械的導出であり、新しい実測では ない。firmware/vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp の MOTOR_BM が現在の唯一の消費者（2026-08-22〜）。 Cm: value: 1.53e-2 unit: "V" date: "2026-08-22" note: > legacy_motor_curve.Cm と数値変更なし——畳み込み式は Cm_new=Cm_legacy であり、定数項は corr の影響を受けない（Am/Bm の note 参照）。firmware/vehicle/components/sf_actuator/actuator.cpp の MOTOR_CM が現在の唯一の消費者（2026-08-22〜、値は legacy_motor_curve.Cm と同一）。